国产伺服常见问题处理与调试步骤

       国产伺服常见问题及处理

       全闭环各种场合应用如果不恰当容易飞车，首先P4.62设置光栅尺方向须与伺服电机一致，若不一样，需要方向取反，否则会飞车。此外，还可将p4.33位置超差脉冲范围设小到合适值，默认值为100000.同时最大速度限制P4.31也可以设置限到合适的值。这样可以防止误操作引发的飞车，比如使能断了，上位还一直在发脉冲，超过p4.33伺服就报警了。从而防止一加上使能就会飞车的现象。

       国产伺服调试主要步骤：

       1 模式设置为全闭环，P0.03=6. 
       2 设置正确的电子齿轮比；P0.22设置为0. 电机为17位绝对值，外部光栅尺分频分子P4.60设置为 131072.电机转一圈同时丝杆行进一圈行程为5mm,光栅尺的分辨率为1um,外部光栅尺分频分母P4.61设置为5000. 
       3 学习好惯量，打开在线惯量整定有效，P1.00=1.使P1.01与观测值基本相符，否则，继续学。
       4 将增益调高，此机刚性P1.03调到17.
       5 开关量配置：DI1为反向驱动禁止，DI2为正向驱动禁止。p3.40=1.DI6为使能，DO3为故障输出。